利用Arduino平台，让XBox手柄遥控你的电动玩具_ZNDS问答

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物美价廉的电动遥控小车遍地皆是。这些小车都会带一台比较廉价的4通道遥控系统，体积大而操纵诡异。家里游戏机的手柄用起来倒是很舒服。这篇文章介绍如何使用游戏机手柄来遥控电动遥控小车。
系统架构

系统架构

整个系统分为两部分，车载部分和无线中继。这两个部分实际上可以合二为一，主要是考虑到车上不适合放太多东西，以及不同手柄的适配问题，所以选择了分开的方案。
车载电子

物料清单如下：

车载端物料清单

物理安装

首先将马达驱动扩展板和Arduino Uno合体。上电之后绿色指示灯亮。
顽皮龙D-12的电机、电池、开关端子都是XH公头，2.54mm的杜邦线就可以插进去而且比较牢固。按照如下步骤操作：

取一对杜邦线，一端与玩具车的电机链接，另一端剥去塑料壳，用钳子压扁，接在Motor扩展板的任意一台马达通道上（例如通道4）。
取单根杜邦线，链接开关的端子和电池端子。再取一对杜邦线，一端链接电池负极和开关的另一端子；另一端接在Motor扩展板的电源通道上（剥去塑料壳，用钳子压扁）
将转向舵机的线直接链接在Motor扩展板的SERVO_1上（即靠近板子边缘的那个），注意红色为电源正极
取一组三根杜邦线，把串口透传模块的VCC和GND链接到SERVO_2 的VCC和GND上，再把串口透传模块的RX接在SERVO_2的信号线上。

软件写入

我们需要的是Arduino的Motor Shield库，在安装库界面搜索并安装这个库：

注意shield V1字样

库安装好之后，可以利用自带的Motor例子跑一跑。也可以利用自带的Servo库，将servo attach到pin10上，观察前轮的转向。如果你的USB是链接到一台带有外接电源的USB Hub上，则可以完全不用小车自带的电池。
如果测试没有问题，则可以下载作者开发的驱动程序：
无线透传模块要按照文档配置好，确保没有问题，就可以把另外一台模块使用USB转串口，接到电脑上，然后给小车接通电源，从电脑上启动串口调试助手，发送十六进制指令，遥控小车。每个指令都是一台字节。指令如下：

0xC0~0xCF，前进，速度依次增大（0xC0为停止）
0xE0~0xEF，后退，速度依次增大
0x80~0x84，左转向，角度依次增大（0x80为归位）
0xA0~0xA4，右转向，角度依次增大

车上的部分就到此为止。你至少可以在电脑上通过发送命令的方式遥控小车了。
无线中继

无线中继是把手柄的指令翻译为刚才我们定义的小车指令。
物料清单如下：

无线中继的物料清单

实际上还需要刚才的一些杜邦线和插针。通常USB Host Shield不会帮你焊接，所以还需要一些焊接的工具和材料。
对USB Host Shield迷你板进行Hack

为啥选用迷你版，主要是成本上的考虑。与官方兼容的大板是和Arduino Uno匹配的，售价比较高，一块就90元。而且我们还希望使用ESP-32这种性能比较高的单片机，省事以后扩展为语音识别之类的。
我们在国内能够买到的这个迷你板，存在设计上的缺陷：因为主控芯片是3.3V的，板子出于成本考虑没有做电压转换，而且也没有预留的焊盘。如果板子不hack掉，那么它只能驱动3.3V的USB设备，这样就非常奇怪了。
hack的方法，是用美工刀割开给USB供电的导线，并从外部引入5V电源：如下图：

注意2K2附近的刀割划痕，与之相连的焊盘上已经焊接了5V电源供入的条线针

硬件链接

将硬件以下图方式链接在一起，ESP-32以及无线串口都可以使用3.3V，所以可以直接链接。

无线中继的硬件链接，左侧红色是无线串口

烧录固件

首先，安装USB Shield的库。官方的库有点问题，笔者已经进行了修缮，见
然后安装ESP-32的SoftSerial库：

最后烧入协议转换的固件，协议转换固件比较简单，就是把XBox的LT转换为前进，RT转换为后退，左侧无极轴用于方向

想实现这种功能，奈何不会编程

市面上有没有成品卖啊

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